3） 单周期工作方式：按下启动按钮，机械手按工序自动自动完成一个周期的动 作，返回原点后停止。
4） 连续工作方式：按下按钮，机械手从原点，按步序自动反复连续工作，在连 续工作方式下设置两种停车状态：
正常停车：在正常工作状态下停车。按下复位按钮，机械手在完成最后一个 周期的工作后，返回原点自动停机。
紧急停车：在发生事故或紧急状态时停车。按下紧急停车按钮，机械手停止 在当前状态。当故障排除后，需手动回到原点。 4．2 PLC控制系统
“工作方式”选择开关：有手动、单步、单周期和连续4种工作方式，需要 4个输如端子。手动操作：需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松6个按钮，也需要 6个输入端子。
自动工作：尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮，也需要3个输入端子。 以上共需要18个输入信号。
PLC的输出用于控制机械手的下降、上升、右移、左移、加紧、放松以三个 电动机转速的控制等，共需要11个输出点。机械手从原点开始工作，需要一个
原点灯，也需要1个输出点。所以，至少需要6个输出点。 匦氪笥谝桓錾?柚芷冢?拍艿?(江苏城市职业学院毕业设计 第四章 机械手PLC控制系统设计 由于机械手的控制属于开关量控制，在功能上未提出特殊要求。因此任何型
号的小型PLC均可满足要求。根据所需的I/O总点数并留有一定的备用量，可选 用FX2N-48RM，其输入和输出各24点，继电器输出型。FX2N-48RM的各项工作参 数已在第二章介绍，在此不在做介绍。 2．分配PLC的输入/输出端子 PLC的输入输出端子分配接线．PLC控制系统程序设计 为了方便编程，可将手动和自动程序分别编出相对的程序段，用跳转指
令进行选择，控制系统程序结构框图，如图4-3所示。选择手动方式时，X3接 同，跳过自动程序，执行手动程序；选择自动工作方式时，X3断开，执行自动 程序。
因为机械手只有处于上限时，才允许左、右移动。扩展：plc机械手毕业论文 / plc控制机械手论文 / 机械手控制毕业论文
在运行中，如按正常停车按钮，则X1接通，M0复位，机械手的动作继续执行完一个周期后，回到初始状态。如按紧急停车按钮，则X2接通，状态S0~S33
本论文是在郝岷老师亲自指导下完成的。[)老师在学业上给了我很大的帮助，使我在设计过程中避免了许多无为的工作。老师一丝不苟、严谨认真的治学态度，
编程序控制器及触摸屏综合运用技术 机械工业出版社 2006 2．胡晓明主编 电气控制及PLC 机械工业出版社 2006 3．程周主编 PLC技术与应用 福建科学技术出版社 2004